Bij een goed contact met de ouders, kent de baby al vanaf de geboorte sensualiteit. Als je blote baby's streelt, ervaart hij dat de huid het grootste genotorgaan is van de mens. Rond een half jaar ontdekken baby's hun geslachtsorganen min of meer toevallig.
Peuters worden zich al meer van hun eigen lichaam bewust. Zo rond de twee of drie jaar ontdekken de kinderen de lichamelijk verschillen tussen mannen en vrouwen. Ook gaan ze spelenderwijs bij leeftijdsgenootjes kijken. Zo doen op de W.C. bijvoorbeeld elkaars broekjes naar benenden en ontdekken de verschillen.
Peuters en Kleuters kunnen net als baby’s masturberen. Dan gaat het meer om de ervaring en het spel. Dit kan tot een orgasme leiden. Ongeveer de helft van de kinderen tussen twee en vier is heel actief en masturbeert vaak.
